Noter sur cette gravure de la première horloge à pendule que l'échappement est encore à roue de rencontre. Avec un tel système l'amplitude des oscillations est importante et les oscillations ne sont pas isochrones.
Huygens avait imaginé d'imposer à l'extrémité du pendule un mouvement cycloïdal (et non circulaire) à l'aide de joues cycloïdales: le mouvement est alors isochrone quel que soit l'amplitude.
Le système était astucieux mais ne permettait pas de réglages, notamment pour les variations de température
En 1671 William Clément ancien fabricant d'ancre devenu
horloger fabrique d'après une idée de Robert Hooke " l'ancre à recul
" qui permet une oscillation du pendule d'un angle de 4 à 5° au lieu
de 40° dans l'horloge de Huygens et de bien réaliser l'isochronisme.
De plus l'échappement à ancre permet une plus grande longueur
du pendule (améliorant la précision) ce qui rendra possible
l'introduction de l'aiguille des secondes.
Récit de Huygens