L'échappement est ancre fut inventé vers 1670 par l'horloger anglais William Clement d'après des recherches de Robert Hooke. Il arriva à point nommé pour s'intégrer dans l'horloge à pendule de Huygens difficilement conciliable avec l'échappement à roue de rencontre qui nécessitait une grande amplitude du pendule.

L'angle d'oscillation étant beaucoup plus faible, les contacts sont également atténués. L'échappement à ancre fut l'objet de nombreux perfectionnements, l'objectif étant d'avoir le meilleur rendement mécanique et d'apporter le minimum de perturbations au mouvement de l'oscillateur.